海膽和海蛇尾繼原腸胚后的浮游性幼蟲。身體背腹呈扁平的倒三角形，從含有V字形消化管的身體伸出左右對稱的一定數目的腕，中含鈣質骨骼（rod）．海膽類的幼蟲稱為海膽長腕幼蟲（echinopluteus）。蛇尾類的稱為蛇尾長腕幼蟲（ophiopluteus）。它們都是經過浮游生活后，由圍繞著消化管和腸體腔囊的部分發育成為成體，在腕等脫掉后即完成其變態。